超小减速机
因为要求手臂升降动作灵活轻快，而不致出现“卡死”现象。为此要求手臂偏重力矩不能过大，否则对手臂的升降运动极为不利，也易引起手臂的跳动和传动不平稳。特别在手臂伸出时则偏重力矩z大，因此，在设计时应尽量减少手臂偏重力矩，阿斯塔克超小减速机精密伺服模组HAF5A-30以使手臂前伸部分与固定部分保持平衡。所以，在手臂托板下方安装配重，以减少偏重力矩的影响
为了便于生产加工、维修、调整设置的工作方式选择开关。分为手动和自动操作，其中自动操作中包括了：单步、单周期、连续；手动操作包括手动和回原位的操作。手动操作：供维修用，即用按钮对机械手的每一步动作单独控制。阿斯塔克超小减速机精密伺服模组HAF5A-30例如，当选择手动操作时，按下上升/下降按钮，机械手在满足条件情况下即执行相应的动作，其它动作以此类推。
该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在“返回原位”，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放置自动工作方式下。若自动工作状态解除，则硬件工作方式选择开关放置于“手从操作”位置。
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